奥鹏作业网西交《工业机器人》在线作业
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 19 道试题,共 38 分)
1.测速发电机的输出信号为()。
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
2.机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有( )能力的多功能机械手。
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
3.机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
4.工业机器人通过（）来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
A.可编程动作
B.大脑
C.肢体
D.控制系统
5.被称为“机器人学之父”是( )
A.阿西莫夫
B.加藤一郎
C.蒋新松
D.约瑟夫.英伯格
6.工业机器人运动自由度数,一般()
A.小于2个
B.小于3个
C.小于6个
D.大于6个
7.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
8.机器人转动关节中常用的柔轮的外齿数应( )于刚轮的内齿数。
A.多
B.少
C.等于
D.不确定
9.机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解
A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
10.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
11.手腕上的自由度主要起的作用为( )
A.支承手部
B.固定手部
C.弯曲手部
D.装饰
12.机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业()
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
13.下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
14.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
15.PID控制中比例P的调节作用是（）。
A.按比例反映当前系统的偏差
B.是过去系统误差的积累
C.反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用
D.可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能
16.在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗（），那么负载消耗的电能最大，效率最高。
A.相等
B.相加为0
C.内部阻抗为负载阻抗一倍
D.内部阻抗为负载阻抗一半
17.重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。
A.不同
B.任何
C.同一
D.无所谓
18.感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
19.机器人的英文单词是()
A.botre
B.boret
C.robot
D.rebot
二、多选题 (共 15 道试题,共 30 分)
20.工业机器人的主要两种编程方式为（）
A.远程编程
B.示教编程
C.离线编程
21.工业机器人手抓的种类（ ）
A.机械手爪
B.电磁手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
22.机器人的三原则包括（ ）
A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
23.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为（）
A.位置控制
B.点位控制
C.连续轨迹控制
D.力和位置混合控制
24.选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
25.工业机器人的基本参数有哪些()
A.自由度数目的确定
B.作业范围的确定
C.运动速度的确定
D.承载能力的确定
26.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为()
A.位置控制
B.点位控制
C.连续轨迹控制
D.力和位置混合控制
27.机器人的内部传感器包括（）
A.位置传感器
B.视觉传感器
C.速度传感器
D.加速度传感器
28.机器人动力学研究常用方法 （ ）
A.拉格朗日方法
B.牛顿-欧拉
C.高斯
D.比例系数
29.下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
30.下面哪些是动作级机器人语言的特点（）。
A.动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作
B.以描述操作物体之间关系为中心的语言
C.以机器人手爪的运动作为作业描述的中心
D.不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差
31.工业机器人的传感器一般按其作用分为( )
A.内部传感器
B.温度传感器
C.外部传感器
D.力传感器
32.机器人的语言包括哪三个部分（）。
A.语言本身
B.语言处理系统
C.机器人的工作环境模型
D.机器人的编程环境模型
33.在工业应用中，下列属于工业机器人是（ ）
A.弧焊机器人
B.点焊机器人
C.搬运机器人
D.装配机器人
34.以下关于机器人的定义描述正确的是:()
A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
三、判断题 (共 16 道试题,共 32 分)
35.工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（ ）
36.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（）
37.工业机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预
38.工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络
39.机器人示教编程过程无法接受传感器信息
40.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
41.模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。
42.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
43.机器人的驱动方式主要有液压驱动气压驱动电气驱动。（）
44.工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。（ ）
45.机器人关节的运动形式包括平动和转动
46.机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
47.机器人关节的运动形式包括平动和转动
48.ALAUTOPASS是常用的机器人语言。（）
49.机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速（）
50.机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，其中包括末端操作器的开合自由度
