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西交《产业呆板人》FAQ（二）
第二章 产业呆板人数学基本
一、齐次坐标与三维直角坐标的差别
V点在ΣOXYZ坐标系中表示是独一的（x、y、z）
而在齐次坐标中表示可能是多值的。差其余表示方法代表的V点在空间地位上稳定。
多少个特定意思的齐次坐标：
[0, 0, 0, n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为恣意非零比例系数
[1 0 0 0]T—指向无穷远处的OX轴
[0 1 0 0]T—指向无穷远处的OY轴
[0 0 1 0]T—指向无穷远处的OZ轴
二、三个基本扭转矩阵是什么
三、阐述扭转矩阵的意思，并差别扭转矩阵与平移矩阵
当动坐标系绕牢固坐标系各坐标轴次序无限次滚动时，其剖析扭转矩阵为各基本扭转矩阵依扭转次序左乘。
留神：扭转矩阵间弗成能交换
留神：平移矩阵间可能交换，
平移跟扭转矩阵间弗成能交换奥鹏西交答案请进：opzy.net或请联系微信：1095258436
四、阐述绝对变更与绝对变更的不雅点
绝对变更：假如全部的变更都是绝对牢固坐标系中各坐标轴扭转或平移，则顺次左乘，称为绝对变更。
绝对变更：假如动坐标系绝对本身坐标系的以后坐标轴扭转或平移，则齐次变更为顺次右乘，称为绝对变更。
五、如图所示，1）写出、、、；2）求
