奥鹏作业网计分作业1
采用偏心轴套调整法对齿轮传动的侧隙进行调整，结构简单，且可以自动补偿侧隙。（）
采用虚拟样机代替物理样机对产品进行创新设计测试和评估，延长了产品开发周期，增加了产品开发成本，但是可以改进产品设计质量，提高面向客户与市场需求的能力。（）
产品的组成零部件和装配精度高，系统的精度一定就高。（）
齿轮传动的啮合间隙会造成一定的传动死区，若在闭环系统中，传动死区会使系统产生低频震荡。（）
齿轮传动系统中各级传动比的最佳分配原则中等效转动惯量最小原则是使所设计的齿轮传动系统换算到该齿轮传动系统输出轴上的等效转动惯量为最小。（）
传动机构的转动惯量取决于机构中各部件的质量和转速。（）
滚珠丝杠垂直传动时，必须在系统中附加自锁或制动装置。（）
机电一体化产品不仅是人的手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的延伸，具有“智能化”的特征是机电一体化与机械电气化在功能上的本质差别。（）
机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质。（）
进行机械系统结构设计时，由于阻尼对系统的精度和快速响应性均产生不利的影响，因此机械系统的阻尼比_ξ_取值越小越好。（）
双螺母消除轴向间隙的结构形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，能够精确调整。（）
为减少机械传动部件的扭矩反馈对电机动态性能的影响，机械传动系统的固有频率应接近控制系统的工作频率，以免系统产生振荡而失去稳定性。（）
为减少机械传动部件的扭矩反馈对电机动态性能的影响，机械传动系统的基本固有频率应低于电气驱动部件的固有频率的2~3倍，同时，传动系统的固有频率应接近控制系统的工作频率，以免系统产生振荡而失去稳定性。（）
系统的静摩擦阻尼越大，使系统的回程误差增大，定位精度降低。（）
系统论、信息论、控制论是机电一体化技术的理论基础，是机电一体化技术的方法论。（）
信息处理技术是指在机电一体化产品工作过程中，与工作过程各种参数和状态以及自动控制有关的信息输入、识别、变换、运算、存储、输出和决策分析等技术。（）
在闭环系统中，因齿轮副的啮合间隙而造成的传动死区能使系统以1~5倍的间隙角产生低频振荡，采用消隙装置，以提高传动精度和系统稳定性。（）
在闭环系统中，因齿轮副的啮合间隙而造成的传动死区能使系统以6~10倍的间隙角产生低频振荡，采用消隙装置，以提高传动精度和系统稳定性。（）
在滚珠丝杠螺母间隙的调整结构中，齿差式调隙机构的精度较高，且结构简单，制作成本低。（）
自动控制是在人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定的规律运行。（）
齿轮传动的总等效惯量随传动级数（）。
导程L0=8mm的丝杠的总质量为6kg，标称直径为40mm，则其转动惯量为（）kg·mm2。
导程L0=8mm的丝杠驱动总质量为60kg的工作台与工件，则其折算到丝杠上的等效转动惯量为（）kg·mm2。
对于机电一体化系统的齿轮传动，采取下列哪种方法是来消除齿侧间隙，使得调整过程中能自动补偿齿侧间隙？（）
多级齿轮传动中，各级传动比“前小后大”的分配原则不适用于按（）设计的传动链。
多级齿轮传动中，各级传动比“前小后大”的分配原则不适用于按（）设计的传动链。
多级齿轮传动中，各级传动比相等的分配原则适用于按（）设计的传动链。
多级齿轮传动中，各级传动比相等的分配原则适用于按（）设计的传动链。
多级齿轮传动中，各级传动比相等的分配原则适用于按（）设计的传动链。
滚珠螺旋传动与其他直线运动副相比，以下哪一项不是滚珠螺旋传动的特点？（）
机电一体化技术是以（）部分为主体，强调各种技术的协同和集成的综合性技术。
机电一体化技术是以（）技术为核心，强调各种技术的协同和集成的综合性技术。
机械传动部件的阻尼比和以下哪个因素无关？（）
机械系统中阻尼越大，最大振幅越小，且衰减越快，因此，适当的提高阻尼可以提高系统的稳定性。根据经验，阻尼比ξ一般取为（）。
为降低机电一体化机械传动系统的固有频率，应设法（）。
为提高机电一体化机械传动系统的固有频率，应设法（）。
下列哪种方法是采用单螺母预紧原理来消除滚珠丝杠副的间隙？（）
以下产品不属于机电一体化产品的是（）。
以下产品不属于机电一体化产品的是（）。
以下产品属于机电一体化产品的是（）。
以下产品属于机电一体化产品的是（）。
以下哪一项措施不能减小机械系统的传动误差？（）国开答案请进：opzy.net或请联系微信：1095258436
以下哪一项动态特性不受机械系统刚度的影响？（）
某工作台采用直流电机丝杠螺母机构驱动（如图所示），已知电机轴的转动惯量_J_m=4×10-4kg·m2，与电机输出轴相连的小齿轮的转动惯量_J_1=1×10-4kg·m2，大齿轮的转动惯量_J_2=1.8×10-4kg·m2，丝杠的转动惯量_J_s=3.8×10-4kg·m2。工作台的质量_m_=50kg，丝杠导程_t_=5mm，齿轮减速比为_i_=5。试求：
（1）工作台折算到丝杠的等效转动惯量JG；
（2）传动件折算到电机轴的等效转动惯量Je；
（3）电机轴上的总转动惯量J。
解：（1）工作台折算到丝杠的等效转动惯量为（_____）kg·m2。（0.8分）
（2）传动件折算到电机轴的等效转动惯量为（_____）kg·m2。（0.8分）
（3）电机轴上的总转动惯量（_____）kg·m2。（0.4分）
设有一大功率电动机驱动的二级齿轮传动减速传动系统如图所示，假设齿轮箱的传动效率为100%，齿轮箱的传动比_i_=3.2，已知齿轮采用相同材料，宽度_b_相同，各齿轮的模数_m_=3，主动齿轮的齿数z1=20、z3=25，请根据重量最小原则设计齿轮传动系统，推导并计算各级齿轮传动比和齿轮2、齿轮4的齿数。（提示齿轮的质量为）
解：设一级齿轮的传动比为_i_1，第二级齿轮的传动比_i_2，其中_i_2=_i_/_i_1。
齿轮传动系统的总重量为（_____）。（1分）
根据重量最小原则，令，可求得（_____）。（1分）
设有一小功率电动机驱动的二级齿轮传动减速系统如图所示，假设齿轮箱的传动效率为100%，齿轮箱的总传动比_i_=2，已知齿轮采用相同材料，齿轮的宽度相等，各齿轮的模数_m_=4，主动齿轮的齿数：_z_1=_z_3=30，请根据转动惯量最小原则设计齿轮传动系统，计算各级齿轮传动比和齿轮2、齿轮4的齿数。
解：设一级齿轮的传动比为_i_1，第二级齿轮的传动比_i_2，其中_i_2=_i_/_i_1。
转换到电机轴的齿轮惯量为（_____）。（1分）
根据转动惯量最小原则，令，可求得（_____）。（1分）
现有如下图所示的双螺母齿差调整预紧式滚珠丝杠，其基本导程为_l_0=6mm、左端齿轮齿数为100、右端齿轮齿数为98。当两端转向相同时，两端外齿轮相对于内齿轮转过4个齿时，试求两个螺母之间产生的相对轴向位移？
解：当两端转向相同时，两端外齿轮相对于内齿轮转过1个齿时，相对移动的轴向距离为（_____）。（1分）
一端的外齿轮相对于另一端的外齿轮转过4个齿时，试求两个螺母之产生的相对轴向位移为（_____）μm。（1分）
A．1.2B．2.4C．3.6D．4.8
计分作业2
步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越低。（）
传感器的转换元件是指传感器中能直接感受或响应被测量的部分。（）
电液伺服系统的过载能力强，在强力驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。（）
直流伺服电动机和永磁同步交流伺服电动机都可以采用PWM控制方式进行调速控制。（）
通常，步进电机的最高连续工作频率远大于它的最高启动频率。（）
步进电动机的转动惯量越大，同频率下的起动转矩就越大。（）
对直流伺服电动机来说，其机械特性越硬越好。（）
迟滞是传感器的一种动态误差，是由于在传感器的正反行程中的输出输入特性曲线不重合引起的。（）
直流伺服电动机的调速特性是电机转速与其输出转矩的关系。（）
永磁型步进电动机即使其定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用于定位驱动。（）
气压式伺服驱动系统常用在定位精度较高的场合使用。（）
传感器的静态特性是特指输入量为常量时，传感器的输出与输入之间的关系。（）
无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是高于检测装置的精度。（）
驱动部分在控制信息作用下提供动力，伺服驱动包括电动、气动、液压等各种类型的驱动装置。（）
气压伺服系统的过载能力强，在大功率驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。（）
伺服电机的驱动电路就是将控制信号转换为功率信号，为电机提供电能的控制装置，也称其为变流器，它包括电压、电流、频率、波形和相数的变换。（）
直流伺服电动机的机械特性是电机转速与其控制电压的关系。（）
选择传感器时，如果测量的目的是进行定性分析，则选用绝对量值精度高的传感器，而不宜选用重复精度高的传感器。（）
数字式位移传感器有光栅、磁栅、感应同步器等，它们的共同特点是利用自身的物理特征，制成直线型和圆形结构的位移传感器，输出信号都是脉冲信号，每一个脉冲代表输入的位移当量，通过计数脉冲就可以统计位移的尺寸。直流伺服电动机的机械特性是电机转速与其控制电压的关系。（）
选择传感器时，应选用精度尽可能高的传感器。（）
脉冲分配器的作用是使步进电动机绕组的通电顺序按一定规律变化。（）
传感器在使用前、使用中或修理后，必须对其主要技术指标标定或校准，以确保传感器的性能指标达到要求。（）
PWM指的是（）。
下列哪个不是传感器的动特性（）。
以下可对交流伺服电动机进行调速的方法是（）。
步进电机转动后，其输出转矩随着工作频率增高而（）。
下列哪项指标是传感器的动特性（）。
幅频特性和相频特性是模拟式传感器的（）。
步进电机转角的精确控制是通过控制输入脉冲的（）来实现的。
有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，已知转子有24个齿，步进电机的步距角是（）。
光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为100线/mm，经四倍细分后，此光栅传感器测量分辨率是（）mm。
光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为100线/mm，经四倍细分后，记数脉冲为400，光栅位移是（）mm。
光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为100线/mm，设记数脉冲为400，光栅位移是（ ）mm。
受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称()。
步进电机在转子齿数不变的条件下，若拍数变成原来的2倍，则步距角为原来的（）。
采用脉宽调制进行直流电动机调速驱动时，通过改变（）来改变电枢回路的平均电压，从而实现直流电动机的平滑调速。
步进电动机是通过控制（）决定转向。
某种型号的步进电机有A、B、C三对磁极，采用（）的顺序进行循环通电是三相双三拍通电方式。
某4极交流伺服电动机，电源频率为50Hz，当转差率为0.02时，其转速为()。
检测装置能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲，一般包括传感器和（）。
在开环控制系统中,常用（）做驱动元件。
对同一种步进电机，三相单三拍的步距角是三相六拍的（）倍。
伺服控制系统一般包括控制器、功率放大器、执行机构和（）四个部分。
如图所示的电机驱动工作台系统，其中驱动工作台运动的三相六拍步进电机，转子齿数z为100。滚珠丝杠的基本导程为l0=6mm。已知传动系统的横向（x向）脉冲当量δ为0.005mm/脉冲。试求步进电机的步距角α和减速齿轮的传动比i。
解：（1）步进电机的步距角α=（ ）。
（2）减速齿轮的传动比i=（ ）
某线性位移测量仪，当被测位移由4.5mm变到5.0mm时，位移测量仪的输出电压由3.5v减至2.5v,求该仪器的灵敏度为（ ）V/mm。
已知某四级齿轮传动系统，各齿轮的转角误差为Δφ1=Δφ2=…=Δφ8=0.004弧度，各级减速比相同，即i1 = i2 = i3= i4 =3，求该系统的最大转角误差Δφmax=（ ）弧度。
刻线为1024的增量式角编码器安装在机床的丝杠转轴上，已知丝杠的螺距为2mm，编码器在10秒内输出307200个脉冲，试求刀架的位移量和丝杠的转速分别是多少？
解：（1）刀架的位移量为（ ）mm。
（2）丝杠的转速转速为（ ）转/秒。
计分作业3
以下（ ）不属于系统功能结构图的基本结构形式。
通常，数控精密镗铣床等高精度数控设备，其伺服系统的控制方式均采用（ ）。
SCARA机器人是指具有选择顺应性的装配机器人手臂，它在（ ）方向上具有顺应性，而在（ ）方向具有很大的刚性，因而最适合装配作业使用。
根据系统的已有知识确定系统的模型结构，通过实验观测数据估计未知参数，这样方法称为（ ）。
以下抑制电磁干扰的措施，除了（ ），其余都是从切断传播途径入手。
积分调节器的主要作用是（ ）。
旋转变压器是喷漆机器人电液伺服系统中的（ ）。
HRGP-1A型喷漆机器人中的手部属于系统中的（ ）。
以下除了（ ），均是由硬件和软件组成。
不进行参数的变换与调整，仅作为输入/输出的直接接口的是（ ）。
（ ）的主要手段是建立系统数学模型，在计算机上确定出最佳的设计参数和系统结构，提高产品的设计水平。
以下（ ）不属于系统模型的类型。
抑制干扰的措施很多，以下（ ）不是干扰抑制技术。
HRGP-1A型喷漆机器人中的活塞式液压缸属于系统中的（ ）。
HRGP-1A型机器人的工作分为（ ）和再现两个过程。
计算机控制系统实际运行时，需要由用户自行编写（ ），具有实时性、针对性、灵活性和通用性。
以下（ ）不属于现场总线技术。
（）要求计算机控制系统的采样周期小一点。
含有微处理器，可进行程序编制或适应条件变化的接口是（）。
数控机床进给系统的伺服电机属于设备的（）。
以下（）不属于PLC系统的组成部分。
反求设计是建立在概率统计基础之上，主要任务是提高产品的可靠性，延长使用寿命，降低维修费用。（ ）
嵌入式系统大多工作在为特定用户群设计的系统中，通常都具有低功耗、体积小、集成度高等特点。（ ）
电磁兼容设计任务是应用电磁兼容技术的科学设计和经验方法，保证产品不被周围设备产生的电磁能量干扰。（ ）
半闭环系统与闭环系统的区别在于半闭环反馈信号取自系统的执行部件。（ ）
PLC是一种专为工业环境下应用而设计的电子计算机系统。（ ）
一般说来，全物理仿真较之计算机仿真在时间、费用和方便性上都具有明显的优点，是一种经济、快捷与实用的仿真方法。（ ）
机电一体化系统工程设计中常用的抽象方法是“黑箱法”，从分析和比较系统输入／输出的物料流、能量流和信息流的差别和关系入手求解所设计的系统的总功能。（ ）
现代嵌入式系统的设计方法是将系统划分为硬件和软件两个独立的部分，然后按各自的设计流程分别完成。（ ）
需求设计是指新产品开发的整个生命周期内，从分析用户需求到以详细技术说明书的形式来描述满足用户需求产品的过程。（ ）
机电一体化系统优化设计就是通过对零件、机构、元器件和电路、部件、子系统乃至机电一体化系统进行优化设计，确定出最佳设计参数和系统结构，提高机电产品及技术装备的设计水平。（ ）
概念设计是指在确定任务之后，通过抽象化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组合等，确定出基本求解途径，得出求解方案。（ ）
开环系统没有反馈回路，只能依据时间和逻辑顺序决定被控对象的运行方式，开环系统简单、稳定、可靠，但精度较低，无自动纠偏能力。（ ）
机理模型可以通过对大量实测数据运用系统辨识理论建立。（ ）
机电一体化自动控制的任务就是克服扰动量的影响，使系统输出恒定值。（ ）
目前，大部分硬件接口和软件接口都已标准化或正在逐步标准化，设计时可以根据需要选择适当的接口，再配合接口编写相应的程序。（ ）
在数控设备中，计算机数控装置是设备的核心部分，一般由专用计算机（或通用计算机）、输入输出接口以及机床控制器等部分构成。（ ）
计算机控制系统设计完成后，首先需要对整个系统进行系统调试，然后分别进行硬件和软件的调试。（ ）
虚拟设计是在基于多媒体的、交互的、嵌入式的三维计算机辅助设计环境中进行实体建模和装配建模，生成精确的系统模型，并在同一环境中进行一些相关分析，从而满足工程设计和应用的需要。（ ）
通用型计算机系大多工作在为特定用户群设计的系统中，通常都具有低功耗、体积小、集成度高等特点。（ ）
半物理仿真和全物理仿真有实物介入，但是仿真系统具有构成复杂、造价高、准备时间长等缺点。（ ）
计算机控制系统、PLC控制系统和嵌入式系统均是由硬件和软件组成。（ ）
数控机床中的计算机属于机电一体化系统的控制系统，而电机和主轴箱则属于系统的驱动部分。（ ）
在实际机电一体化系统中，很难建立严格的数学模型，因此建立描述模型。（ ）
PLC采用扫描工作方式，扫描周期的长短决定了PLC的工作速度。（ ）
为了提高机电一体化系统的随动性，可以适当将采样周期取得小一点。（ ）
现场总线系统采用一对一的设备连线，按控制回路分别进行连接，打破了传统控制系统的结构形式。（ ）
自动控制技术是机电一体化相关技术之一，直接影响系统的控制水平、精度、响应速度和稳定性。（ ）
PLC具有完善的自诊断功能，能及时诊断出PLC系统的软件、硬件故障，并能保护故障现场，保证了PLC控制系统的工作安全性。（）
绿色设计是对已有的产品或技术进行分析研究，进而对该系统（产品）进行剖析、重构、再创造的设计。（ ）
计算机控制系统的采样周期越小，其控制精度就越高。（）
机电一体化系统设计的第一个阶段是产品规划阶段。
PID调节器由比例调节器、积分调节器和微分调节器通过线性组合而构成
比例调节器的作用在于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定。（）
用户可以按照自己的需要，把来自不同供应商的产品组成大小随意的系统，然后通过现场总线构筑自动化领域的开放互连系统。（）
仿真根据采用的模型可以分为计算机仿真、半物理仿真和全物理仿真。（）
工业机器人驱动部分在控制信息作用下提供动力，包括电动、气动、液压等各种类型的传动方式。（）
计分作业4
一、简答题（每题1.5分，共15分）
1．完善的机电一体化系统主要包括哪几部分？
2．简述机电一体化系统中的接口的作用。
3．滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？
4．齿轮传动中齿侧间隙对系统有何影响，如何消除直齿圆柱齿轮的齿侧间隙？
5．什么是传感器的校准？并简述如何进行校准？
6．步进电动机的输入信号是什么？如何实现对其转速和旋转方向的控制？
7．机电一体化系统仿真的模型主要有哪几种？分别应用于系统设计的哪个阶段？
8．什么是PID调节器？三部分在系统调节中各起什么作用？
a.PID调节器中比例调节起纠正偏差的作用，其反应迅速；
b.积分调节能消除静差，改善系统静态特性；
c.微分调节有利于减少超调，加快系统的过渡过程。
9．何谓概念设计？简述概念设计的设计过程。
10．简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。
二、综合题（每题,2.5分，共5分）
1．已知一个绳位移控制系统的两种驱动方案分别如图（a）和（b）所示。
（1）试分析两种方案的特点；
（2）画图说明方案（a）减速器滚筒驱动测量位移的方法。
（a）减速器滚筒驱动 （b）丝杠滑台驱动
2.某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。
