奥鹏作业网第四次形成性作业
增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。
机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。
机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。
从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。
接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。
工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。
根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。
气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。
Arduino是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）
机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。
Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。
在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在Arduino IDE的软件下运行。
Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。
Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。
Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。
机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。
履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。
对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。
典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。
非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。
传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。
履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。
腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。
全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。
三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。
三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。
下图是（ ）减速器。
（ ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
（ ）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。
（ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。
下图是（ ）减速器。
ArduinoDuemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可提供PWM输出。国开答案请进：opzy.net或请联系微信：1095258436
” char A=58”属于（ ）数据类型。
” char A=58”属于（ ）数据类型。
ArduinoDuemilanove具有（ ）路数字I/O口。
“unsigned int D=65535” 属于（ ） 数据类型。
ArduBlock是以（ ）的方式进行编程的。
”byte B=8”属于（ ）数据类型。
以下属于机器人连续运动的是（ ）。
机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（ ）。
下图是一款机械臂，其自由度是（ ）。
如图所示为履带机器人（ ）。
如图所示是一种（ ）。
对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（ ）。
为提高履带机器人越障能力，可以（ ）。
如图所示为履带机器人（ ）。
导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。
触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。
机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。
电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。
气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
最常用的平移传感器是电位计角度传感器。
特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。
ArduinoMega2560 具有54路I/O口。
伺服控制系统由控制器、电机组成。
一般工业机器人仅由伺服控制层组成。
ArduinoIDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。
ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。
机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。
Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。
ArduinoIDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。
在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
腿式机器人越障能力不是很强。
四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。
变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。
三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。
三轮机器人可以轻松走出直线。
轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。
机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。
最简单的移动机器人是腿式移动机器人。
变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。
常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。
（ ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ），原因是其输出力与质量比最大。
直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ）。
是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
（ ）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。
Arduino编程语言中，数字引脚常量是（ ）。
Arduino编程语言中，引脚电压常量是（ ）。
以下属于机器人点—点运动的是（ ）。
ArduinoDuemilanove具有（ ）路模拟I/O口。
用于测量速度和位置的变化，用作反馈信号，构成具有预期静态和动态特性的伺服系统的是（ ）。
”byte B=8”属于（ ）数据类型。
机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（ ）。
以下属于机器人连续运动的是（ ）。
” char A=58”属于（ ）数据类型。
ArduBlock是以（ ）的方式进行编程的。
如图所示为（ ）的底盘。
履带式机器人可以（ ）。
当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（ ）。
如图为（ ）的越过壕沟示意图。
考虑机器人的重量和成本，通常选用（ ）为机器人主体的制作材料。
