奥鹏作业网西交《产业呆板人》FAQ（四）
第四章 产业呆板人动力学
一、呆板人的三种驱动方法各自的优毛病？
液压驱动 长处: (1) 液压轻易达到较高的单位面积存力体积较小, 可能获得较大的推力或转矩。 (2) 液压体系介质的可紧缩性小, 任务安稳坚固, 并可掉掉落较高的地位精度(3) 液压传动中, 力、 速度跟偏向比较轻易实现主动把持(4) 液压体系采取油液作介质,存在防锈性跟自光滑机能, 可能进步机器效力, 利用寿命长。 毛病: (1) 油液的粘度随温度变更而变更, 这将影响任务机能。 高温轻易惹起燃烧、 爆炸等伤害(2) 液体的泄漏难于克服, 请求液压元件有较高的精度跟品质, 故造价较高(3) 须要响应的供油体系, 尤其是电液伺服体系请求严格的滤油安装, 不然会惹起毛病。
气压驱动 长处： (1) 紧缩氛围粘度小, 轻易达到高速(1 m／s)(2) 利用工厂会合的氛围紧缩机站供气, 不必增加动力设备(3) 氛围介质对情况无传染, 利用保险, 可直接利用于高温功课(4) 气动元件任务压力低, 故制造请求也比液压元件低。 毛病: (1) 紧缩氛围常用压力为0.4～0.6 MPa, 若要获得较大的压力, 其构培养要绝对增大(2) 氛围紧缩性大, 任务安稳性差, 速度把持艰苦, 要达到正确的地位把持很艰苦。 (3) 紧缩氛围的除水成绩是一个很重要的成绩, 处理不当会使钢类整机生锈, 招致呆板人掉灵。 其余, 排气还会形成噪声传染。
电气驱动 长处：机构速度变更范畴大，效力高，速度跟地位精度都很高，且存在利用便利，乐音低跟把持机动的特点。
二、手段的分类
按自由度数量来分，可分为单自由度手段、 二自由度手段跟三自由度手段。手段按驱动方法来分：可分为直接驱动手段跟远间隔传动手段。
三、机器钳爪式手部构造分类奥鹏西交答案请进：opzy.net或请联系微信：1095258436
按夹取方法：内撑式跟外夹式。按机器构造特点、表面与功能来辨别：齿轮齿条挪动式、重力式钳爪、平行连杆式钳爪、拨杆杠式钳爪、主动调剂式钳爪、特别情势手指。吸附式手部构造：磁力吸附式跟真空吸附式
